Il nome stesso di Urbisaglia è la moderna trasposizione di Urbs Salvia, una delle più fiorenti colonie romane della Regio V Picenum. Fondata nel I secolo a.C., fu colonia municipalis e poi colonia Iulia, godendo di autonomia amministrativa e di notevole prestigio economico e culturale. La città si sviluppò su un’area ampia e pianificata secondo il classico impianto urbanistico romano, come dimostrano i resti tutt’oggi visibili. Urbs Salvia fu un importante nodo commerciale e agricolo, attraversato dalla via Salaria Gallica, che collegava il mare Adriatico all’entroterra umbro-sabino. Conobbe il suo massimo splendore tra il I e il II secolo d.C., sotto l’imperatore Traiano, quando furono edificati il teatro, l’anfiteatro, il foro, e altri edifici pubblici e religiosi. Il lento declino iniziò tra il III e il IV secolo a causa delle invasioni barbariche, dei terremoti e della crisi dell’Impero Romano. Dopo la decadenza dell’urbe antica, la popolazione si ritirò in altura, dando origine al nucleo medievale dell’attuale Urbisaglia, costruito con materiali di spoglio delle rovine romane.